Numa panela, leve ao fogo o leite e a essência de baunilha. Deixe até levantar fervura.
Na batedeira, bata as gemas e o açúcar até obter um creme claro. Transfira para uma panela e já adicione, mexendo vigorosamente, um pouco do leite fervido.
Leve a panela ao fogo bem baixo (não pode ferver) e, sempre mexendo, adicione o leite restante. Deixe até dar uma encorpada e desligue.
Transfira para um pote e leve para o freezer. Após 30 minutos ou quando observar cristais de gelo, bata o sorvete com o fouet até ficar cremoso. Volte ao freezer e, quando observar novos cristais, bata. Vá assim até congelar completamente e parar. Então, pode servir.